「by」と「until」はどちらも「～まで」という意味ですが、「by」は「～までに」というように「ある時間までの期限」を意味します。
「until」は「～までずっと」というように、「継続した時間」の意味があります。
この２つの相違を図にすると、次のようになります。
真ん中の矢印は時間の流れを表しています。
「by」の点線はどこでも終了してよいことを意味し、「until」の実線は継続しなければならないことを意味します。
You have to come by 9 o'clock.（９時までに来なければなりません。）
I will stay here until 9 o'clock.（９時までここに滞在するつもりです。）
※「until」を使うときは、その継続する時間の意味から、動詞も継続の意味を表せるものを使います。
I read a book until 5 p.m.
（午後５時まで私は本を読んでいました。）
（「until」は接続詞としても使われます。）
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