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「have to」の疑問文は「Do」を文頭におきます。
疑問文でも「have to」は、一般の動詞として扱われます。
Do I have to work next Sunday?
（次の日曜日は仕事をしなければなりませんか。）
Do we have to get up early tomorrow morning?
（明日の朝は早起きをしなければなりませんか。）
Did they have to wait very long?
（彼らはそんなに長く待たなければならなかったのですか。）
※「have to」の間に「only」を加えた「have only to」は、「～をしさえすればいい」という意味になります。
You have only to stay here.
（あなたはここにいさえすればいい。）
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