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I know the woman. は「私はその女性を知っています。」という意味の例ですが、複数の女性がいる中では、どの女性なのかがはっきりしません。たとえばI know the woman who is playing the violin. のように関係代名詞で女性を修飾することで、どの女性なのかをはっきりさせることができます。
このようにある先行詞を明確にするために修飾することを、制限用法といいます。
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その場にはヴィオラやチェロを弾いている女性がいるかもしれませんが、「who」以下はヴァイオリンを弾いている女性を特定します。
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制限用法に対して、先行詞を明確に修飾しないことを非制限用法といいます。この場合先行詞ははじめから明確になっている場合が多く、非制限用法の関係代名詞はその先行詞に説明を加えていきます。また、非制限用法の関係代名詞の前には「,」をおきます。
たとえば次の文を比較してください。
①He has daughters who are university students.
②He has daughters, who are university students.
①は制限用法で、「彼には大学生の娘達がいます。」という意味の例です。「who」以下は「daughters」を修飾していますが、ここで注意が必要なのは彼には大学生以外の娘がいる可能性があることです。「who」以下は「daughters」を制限しているので、もしも彼に５人の娘達がいて、そのうちの３人が大学生ならばその３人のことしかあらわしていないことになります。
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関係代名詞が制限をするということは、修飾する関係代名詞節が相当する娘のことだけを表しているということになります。
（①の例は、単に大学生の娘がいるということだけを表しています。）
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それに対して②は非制限用法です。この「who」は「daughters」を制限せずに、説明を加えています。そして「彼には娘がいて、その娘達全員は大学生です。」という意味になります。
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非制限用法の場合、先行詞はすでに特定されていますので、その特定された先行詞について全てということになります。
また、非制限用法は文語的です。②の意味を口語であらわすのなら、次のように文をわけて言います。
He has daughters. All of them are university students.
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また、非制限用法は説明を加えるというところから、「and」や「but」、「because」の意味を表すことになります。
She has a sister, who often writes to her.
（彼女には妹がいて、よく彼女に手紙を書きます。）
We like the teacher, who is friendly.
（私達はその先生が好きです、なぜなら親切だからです。）
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非制限用法では目的語にあたる「whom」を省略することはできません。
John got married to Mary, whom I hadn't met before.
（ジョンはメアリーと結婚したが、私は彼女に会ったことはなかった。）
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